authorized_keys ya no funciona en Big Sur

Utilizo ~/.ssh/authorized_keys para permitir la conexión SSH sin contraseña entre ordenadores. Funcionaban bien bajo MacOS Catalina, pero desde que actualicé a MacOS Big Sur ya no funcionan. Puedo conectarme al otro MacOS sin problemas, pero siempre me pide una contraseña. Parece que el servidor ignora mi authorized_keys archivo.

He intentado recrear las llaves con ssh-keygen , eliminó el antiguo authorized_keys y creó uno nuevo con ssh-copy-id . Los permisos parecen estar bien:

8 -rw-r--r--  1 xxx  staff   2,1K  6 oct 17:20 authorized_keys
8 -rw-------  1 xxx  staff   1,8K  9 oct 17:02 id_rsa
8 -rw-r--r--  1 xxx  staff   401B  9 oct 17:02 id_rsa.pub

Sospecho que algo ha cambiado en /etc/sshd_config pero no puedo averiguar qué.

El problema existe sólo cuando intento hacer ssh de MacOS a MacOS . De MacOS a linux/ubuntu sigue funcionando como se esperaba (no se pide la contraseña).

Algunos valores interesantes de ssh -vvv :

debug1: Authentications that can continue: publickey,password,keyboard-interactive
debug3: start over, passed a different list publickey,password,keyboard-interactive
debug3: preferred publickey,keyboard-interactive,password
debug3: authmethod_lookup publickey
debug3: remaining preferred: keyboard-interactive,password
debug3: authmethod_is_enabled publickey
debug1: Next authentication method: publickey
[...]
debug2: we sent a publickey packet, wait for reply
[...]
debug2: we did not send a packet, disable method
debug3: authmethod_lookup keyboard-interactive
debug3: remaining preferred: password
debug3: authmethod_is_enabled keyboard-interactive
debug1: Next authentication method: keyboard-interactive
debug2: userauth_kbdint
debug3: send packet: type 50
debug2: we sent a keyboard-interactive packet, wait for reply
debug3: receive packet: type 60
debug2: input_userauth_info_req
debug2: input_userauth_info_req: num_prompts 1

Cuando me conecto desde MacOS a Linux/Ubuntu, veo una línea:

Server accepts key: /path/to/id_rsa RSA [...]

La línea no aparece cuando intento iniciar sesión desde MacOS en otra máquina MacOS.

También he probado diferentes algoritmos:

$ ssh-keygen -t dsa
$ ssh-keygen -t ed25519

Ninguno de ellos funcionó. ¿Alguien tiene el mismo problema?