Si bien es cierto que el 5S tiene una calidad de grabación de vídeo con poca luz inferior a la de otros iPhone, hay un hecho físico fundamental que hay que tener en cuenta: Para conseguir más luz en una foto -controlando por otros factores como el ISO y la apertura- necesitas más tiempo para cada foto, más exposición.
Acabo de hacer una prueba en mi iPhone 6 y el "problema" persiste.
La cuestión es que es imposible que una imagen se vea más brillante con menos exposición.
En el caso de mis fotos, la primera está tomada a 1/15 de segundo, con un ISO de 500.
No encuentro la información del ISO en el vídeo, pero sé la exposición: tiene que ser como máximo 1/60 porque he configurado el vídeo para que tenga 60 fotogramas por segundo. Así que es 4 veces más rápido -o 4 veces menos de exposición- lo que explica la oscuridad.
Recuerda que un vídeo es sólo una serie de imágenes.
De los comentarios uno de los enlaces proporcionada por Doc G. (el énfasis es mío):
Cuando se toma una imagen digital, hay tres factores principales: la apertura (o f-stop), la velocidad de obturación y la ISO (sensibilidad). En el modo manual de una cámara "adecuada" puedes experimentar con todos ellos para conseguir el resultado deseado. En el modo automático, la cámara toma todas las decisiones con la esperanza de conseguir una velocidad de obturación decente (rápida) para combatir las sacudidas de la cámara o el desenfoque por movimiento, un valor ISO bajo para reducir el ruido y una apertura adecuada para conseguir la mejor exposición.
Desgraciadamente, cuando se graba un vídeo uno de estos factores es inamovible. A 30fps la velocidad de obturación se ajustará a 1/30 de segundo, y a 120fps será de 1/120 de segundo. Si se trata de condiciones de poca luz, entonces es necesario abrir el diafragma o aumentar el ISO para compensar. El iPhone 5s tiene una apertura de f/2.2, por lo que se convierte en otro factor limitante. Lo único que queda es un aumento de la ISO, lo que significa más ruido.
Por lo tanto, el iPhone 5s está llegando a su máximo ISO 2500 (reportado), o decidiendo un valor de compromiso para evitar el ruido excesivo. En otras palabras, si no hay suficiente luz para grabar vídeo, no deberías intentar grabarlo. Al menos no hasta que la tecnología de los sensores mejore, lo que ocurrirá con el tiempo.