MacOS Big Sur no acepta la clave SSH

Estoy tratando de realizar un acceso sin contraseña desde un sistema Linux a un sistema MacOS utilizando claves privadas / públicas SSH

Estoy generando las claves en el sistema Linux utilizando

ssh-keygen -t rsa -b 4096

y luego copiar la clave pública a mi sistema MacOS usando

ssh-copy-id -i id_rsa <myuserid>@<apple-system>

Entonces llamo a

ssh -v <myuserid>@<apple-system>

y obtengo resultados diferentes al utilizar Big Sur (versión 11.1) y Catalina (versión 10.15.7).

En Catalina Todo funciona bien y puedo acceder sin que se me pida la contraseña:

debug1: Authentications that can continue: publickey,password,keyboard-interactive
debug1: Next authentication method: publickey
debug1: Offering public key: /home/pi/.ssh/id_rsa RSA SHA256:MQmWsfb2P9X/LLeKfm2hG1QpnM2Fi9EaoWAnTKSSSck
debug1: Server accepts key: /home/pi/.ssh/id_rsa RSA SHA256:MQmWsfb2P9X/LLeKfm2hG1QpnM2Fi9EaoWAnTKSSSck
debug1: Authentication succeeded (publickey).

En Big Sur el mismo id_rsa falló:

debug1: Authentications that can continue: publickey,password,keyboard-interactive
debug1: Next authentication method: publickey
debug1: Offering public key: /home/pi/.ssh/id_rsa RSA SHA256:MQmWsfb2P9X/LLeKfm2hG1QpnM2Fi9EaoWAnTKSSSck
debug1: Authentications that can continue: publickey,password,keyboard-interactive

He comprobado los permisos de los archivos en ambos sistemas y son idénticos y también el archivo de configuración /etc/ssh/sshd_config es el mismo en ambos sistemas.

¿Hay algo más en Big Sur que haya que cambiar para permitir el acceso sin contraseña desde un sistema remoto?

Se agradece cualquier ayuda.