Quiero imprimir desde mi iPad en una impresora que no sea Airprint,
Puedes hacerlo.
idealmente sin tener que instalar nada especial.
Bueno, eso lo hace difícil.
Esto es lo que me ha funcionado. Encontré que Canon y Brother tienen aplicaciones iOS para imprimir en sus impresoras. Son gratuitas y están disponibles en la tienda de aplicaciones de Apple. No lo he comprobado, pero supongo que casi todos los fabricantes de impresoras tienen una aplicación iOS para imprimir en sus impresoras.
Otra cosa que me ha funcionado es compartir una impresora desde un escritorio Linux. El software de impresión que utilizan la mayoría de las distribuciones de Linux es CUPS, y CUPS es un servicio de impresión de código abierto escrito por Apple para MacOS pero también adoptado por Linux. Desde que Apple lo escribió hay soporte para muchas impresoras y para AirPrint. Es probable que esto esté fuera del alcance de tu pregunta, pero lo menciono como una opción. Tal vez si se indaga en las partes internas de MacOS que este tipo de compartir puede ser habilitado en MacOS. A partir de una búsqueda rápida en Internet, la mejor suposición es que Apple no admite el uso compartido de AirPrint desde MacOS porque "oculta" algunas de las características de la impresora desde el iDevice, lo que puede conducir a un comportamiento no deseado.
Esas son las dos cosas que me han funcionado, una aplicación en mi iPhone y el uso de un escritorio Linux como servidor de impresión AirPrint. Parece que ya conoces algunas soluciones de terceros.
Conseguir una aplicación que se adapte a tu impresora es probablemente la solución más segura y sencilla. En mi caso, las aplicaciones de impresión de Brother y Canon han funcionado muy bien, pero se necesitan algunos pasos más para imprimir que si se utiliza un servidor AirPrint. Un servidor AirPrint está bien pero requiere cierta habilidad técnica para configurarlo, y hay gente en StackExchange que ha documentado cómo hacerlo si te interesa.