No se puede restaurar desde la copia de seguridad de iCloud en iOS 10

Si la copia de seguridad está corrupta, no tendrás suerte.
Si lo que ocurre es que los servidores de Apple están saturados ahora mismo, tras el lanzamiento de iOS 10, puede que tengas más suerte mañana o pasado.

Parece que es hora de sacar a relucir el viejo adagio...

"Cualquier dato que no se almacene en al menos tres lugares distintos debe considerarse temporal".

Aunque te salgas con la tuya 9 de cada 10 veces, siempre hay una décima vez.
Alguien se brickea con cada actualización; asegúrate de que nunca vas a ser tú.
Las copias de seguridad son esas cosas inútiles que ocupan un valioso espacio de almacenamiento y son totalmente inútiles...
...hasta el día en que los necesites.

También deberías tener una copia de seguridad local de iTunes, encriptada para conservar las contraseñas, etc., y con una copia de seguridad en Time machine.
Copia opcional fuera del sitio también - Backblaze etc - en caso de que el edificio se queme.

La forma más inteligente de hacer cualquier actualización.

1. Inicia iTunes, conecta el dispositivo.
   Cuando se le pregunte si desea actualizar, haga clic en Descargar solamente.

2. Mientras eso está ocupado, cambia a la vista de Apps en iTunes: descarga todas las actualizaciones disponibles.

3. Cuando haya terminado, cambie a la vista de su dispositivo y sincronice.

4. Haz una copia de seguridad ahora [con encriptación, que preserva tus contraseñas]

Ahora tiene un punto de restauración totalmente actualizado y recuperable, en caso de que algo vaya mal.

5. Una vez que la descarga de iOS se ha completado, entonces usted puede actualizar.