Sí, puedes transmitir audio a un Apple TV de segunda o tercera generación (los negros más pequeños). Los de primera generación (caja de plástico blanca y plateada más grande) no son compatibles con el protocolo AirPlay necesario.
En iOS, la aplicación que reproduce el audio debe estar programada con soporte para AirPlay (tanto la aplicación Música de iOS como Safari lo soportan), pero si lo está, debería ver un icono de AirPlay ( ). Púlsalo y deberías ver una lista de posibles salidas, incluyendo tu Apple TV. Si no ves el icono de AirPlay y tu Apple TV está encendido, asegúrate de que ambos están en la misma red local.
En un Mac, iTunes puede dar salida a tu Apple TV. Deberías ver el icono de AirPlay en la esquina inferior derecha. Si quieres reproducir audio de otras aplicaciones, necesitarás un programa de terceros como Hoja de ruta que te permite enviar cualquier audio que reproduzca tu Mac al Apple TV (o a cualquier otro dispositivo AirPlay).
Si tienes más preguntas, lee el artículo de soporte de Apple, Uso de Airplay (HT4437) .