Para conectarse a una red privada la conexión debe tener IKE RSA - IPSEC. La configuración por defecto de la conexión VPN que está en los ajustes del iPhone no tiene esto. La aplicación Cisco AnyConnect tiene esta opción pero los certificados digitales que son visibles en la VPN por defecto no son visibles en la aplicación AnyConnect. Además, la importación de certificados en la aplicación AnyConnect pide una URL en lugar de abrir el explorador de archivos.
Cómo instalar un certificado para que sea detectado por la aplicación AnyConnect
Editar: Después de mucho indagar he descubierto que los certificados detectados por Cisco AnyConnect deben estar en la plantilla SSL y no en otra plantilla. Así que, ¿cómo puedo convertir un certificado p12 que tengo en un certificado de plantilla SSL.