¿Cómo puedo restablecer el código de acceso de mi iPhone?

No, no puedes.

El modo de recuperación es la única solución.

http://support.apple.com/kb/ht1808

Si tienes una copia de seguridad en un ordenador Apple, hay un programa que puede escanear la copia de seguridad (si tienes la contraseña de la copia de seguridad, o no está protegida por contraseña) y desenterrar el código de acceso.

He instalado https://pinfinder.net y me ha resultado útil en más de una ocasión (niños...) aunque la web dice que no es compatible con IOS 13.

Aquí hay otro que no he probado: https://www.iphonebackupextractor.com/guides/recover-screen-time-parental-restrictions-passcode/