Desgraciadamente, parece ser un problema con los controladores de la impresora HP y/o Catalina 10.15.7 - Soy uno de los muchos que tienen el mismo problema. Muchos de nosotros están reportando los mismos síntomas en el Foros de soporte de HP pero en el momento de escribir este artículo no hay ninguna solución. Por lo que se ha visto hasta ahora, HP está ignorando el problema, colgando las llamadas telefónicas o diciendo que hay que comprar una nueva impresora.
Todo indica por el momento que hay algún tipo de problema con la firma del conductor. El uso de AirPrint puede ser una solución.
Actualizaré esta respuesta si cambia algo sustancial.
ACTUALIZACIÓN: El problema ya se ha resuelto. Podemos suponer que Apple y/o HP han restablecido el certificado de firma de código, o han añadido la firma a una lista blanca, o alguna otra magia entre bastidores. No ha sido necesaria la intervención del usuario, ni la reinstalación de los controladores ni nada por el estilo, y la impresora que hace unos días no arrancaba, ahora funciona sin problemas.