He determinado que es Google Maps el que hace que el GPS esté siempre encendido. ¿Hay alguna forma de seleccionar una opción para que Google Maps sólo utilice el GPS cuando se esté utilizando la aplicación? Las únicas opciones que veo en Privacidad > Servicios de localización para Google Maps son "Siempre" o "Nunca".
Mientras tanto, he vuelto a Apple Maps y he eliminado Google Maps para ahorrar batería.