Parece que la forma en que Apple quiere que hagas esto es descrito aquí :
Actualizar el software beta de iOS
Puedes utilizar Apple Configurator 2 para instalar versiones beta del software de iOS.
- Para instalar el software beta de iOS en un dispositivo, selecciona el dispositivo en el navegador de dispositivos y arrastra el archivo .ipsw al dispositivo.
Sin embargo, el caso de uso específico descrito es para beta versiones de iOS. En mi caso, quería instalar un más antiguo (que la versión pública más reciente) de iOS. Parece que la interfaz de usuario es la misma para hacer cualquiera de los dos.
Cuando intenté preparar mi dispositivo de esta manera, el proceso falló con códigos de error:
Personalización fallida: 4027
Personalización fallida: 3194
No tengo claro si esto se debe a que la actualización de un dispositivo a una versión inferior a la más reciente no es compatible ... o hay algún otro problema. Por lo tanto, dejo esta respuesta, pero no la acepto como resuelta, por si alguien tiene más que añadir.