El primer problema fue que la batería no estaba cargada completamente y mi MacBook Pro no era capaz de cargar la batería del teléfono, de ahí el bucle de reinicio.
Busqué un cargador original, conecté el iPhone y lo dejé cargar. Una vez cargada la batería, el bucle de reinicio se detuvo, pero el logotipo de Apple seguía atascado en la pantalla.
Intenté forzar el reinicio un par de veces, y entrar en el modo DFU y finalmente conseguí activar el modo DFU.
Conecté el iPhone al MacBook. Inicié el proceso de actualización y, mientras se descargaba el archivo de 6 GB, el MacBook desactivó los accesorios USB, por lo que desconectó el iPhone.
Me conecté a una red de internet de fibra, y repetí los pasos anteriores. La descarga fue más rápida (6 GB en 7 minutos) y el MacBook inició el proceso de instalación de la actualización. Dio un error desconocido en el ~70%. Repetí los pasos, se completó casi con éxito, dando el mismo error desconocido al 100%...
Lo intenté de nuevo y obtuve el mismo resultado.
Finalmente, He reiniciado mi iPhone y he restaurado una copia de seguridad reciente.
Moraleja Si el almacenamiento está lleno, es posible que desee eliminar las aplicaciones y los datos que puede obtener más tarde de todos modos, en lugar de reiniciar el dispositivo.