¿Es posible obtener los contactos de un iPhone 3GS robado?

Tienes varias opciones.

1. Restaurar desde una copia de seguridad a otro iPhone. Si no tienes acceso a otro iPhone, pero tienes un archivo de copia de seguridad a través de iTunes localmente en tu ordenador, hay aplicaciones que pueden procesar esos archivos de copia de seguridad. Puede tener éxito en la navegación a través de ellos.
2. Si estabas usando iCloud, entonces tus contactos pueden haberse sincronizado allí. Inicie sesión en http://www.icloud.com/ para ver si están ahí. ¿Quizás tenías los contactos sincronizados con otra cuenta, como la que usabas para el correo electrónico? Comprueba ahí.