Como este problema aún persiste en 2019, quería añadir una solución temporal.
Muchas gracias a la respuesta del usuario quip de arriba que apuntó en la dirección correcta: el Apple TV comprueba si hay altavoces antes de buscar una conexión de red.
La semi-solución es poner la Conexión de Red en el Apple TV en Manual.
Vaya a Configuración > Red > Ethernet > Configurar IP y seleccione Manual.
Puedes hacer clic en "Hecho" en todas las indicaciones si quieres utilizar la misma configuración que antes.
Después de esta corrección, la mayoría de las veces, el Apple TV recuerda el altavoz AirPlay seleccionado después de despertarse.
Actualización: Aquí hay un video tutorial paso a paso para el procedimiento: https://youtu.be/wb4-U0TUB0Y