Lo que has hecho es elegir incluir "sólo" tus contactos de Google para sincronizarlos con tu iPhone a través de la sincronización de iTunes.
Lo que yo recomendaría es que miraras de configurar la sincronización de Google Calendar dentro de la aplicación Agenda en tu ordenador, y luego copiar los registros manualmente entre las cuentas (ya sea a través de arrastrar y soltar o copiar y pegar) en tu ordenador.
Una vez hecho esto, los contactos de tu ordenador deberían residir en tus contactos de Google, además de sincronizarse con tu iPhone la próxima vez que lo sincronices con iTunes.
Además, puedes configurar tu cuenta de gmail en tu iPhone mediante el conector de Microsoft Exchange (nombre del servidor: m.google.com) con tus credenciales de Google, tras lo cual tus contactos se sincronizarán automáticamente entre tu iPhone y tus dispositivos Android sin tener que sincronizarlos a través del ordenador.