Normalmente lo que harías es, con la página web/url que quieres compartir en Safari, es tocar el botón de compartir y si la aplicación no está en la lista desplázate a la derecha y toca el menú "..." y añade la Voice.app a la lista.
Por lo que puedo ver en mi iPhone (iOS 12.4.1, última G Voice) Google no ha expuesto la aplicación de Voz para que esto se pueda hacer. Parece que no hay opciones para añadir Voz a la hoja de compartir, ni hay nada en los ajustes de Voz para activar esa funcionalidad.
Su único método disponible parece ser simplemente copiar el enlace y luego pegarlo en la aplicación Messages.app. Al menos hasta que Google decida cambiar Voice para permitirlo como objetivo para compartir.