Ya he publicado anteriormente esta pregunta y desde entonces ha investigado más a fondo la cuestión.
El problema parece ser el último iOS (13.4.1), que no envía el certificado del cliente al solicitar la autenticación.
Para probar esto, he configurado un servidor web, que requiere un certificado de cliente para la autenticación. El certificado de cliente está instalado en el iPhone. Si navego a la página web, iOS indica que se requiere un certificado de cliente y pide usar el instalado. Cuando pulso "Continuar", la conexión falla porque no se presenta ningún certificado al servidor.
Exactamente la misma configuración en iOS 13.2.2 funciona como se esperaba. Se instala el certificado del cliente, se accede al sitio web, iOS pregunta sobre el envío del certificado, iOS lo hace y el acceso funciona bien.
He escrito un informe de error a Apple, pero aún no me han contestado.
Actualización : iPadOS 13.3.1 también funciona como se esperaba.
Actualización iOS Beta 13.4.5 tiene el mismo problema.
¿Alguien más experimenta este problema o es un caso aislado para mí? Incluso he reiniciado el iPhone para comprobar si era un problema de mi configuración.