Puedes hacerlo usando el siguiente comando:
sudo nvram "recovery-boot-mode=unused"
sudo reboot
Esto establece una variable de firmware en nvram indicando que quieres iniciar en modo de recuperación en el próximo arranque, y luego reinicia la máquina.
Cuando hayas terminado en modo de recuperación, ejecuta lo siguiente desde la Terminal en modo de recuperación:
nvram -d recovery-boot-mode
Esto elimina la variable de firmware para que el próximo arranque sea uno normal.
Si el arranque de recuperación falla y no puedes avanzar, también puedes eliminar la variable de firmware manteniendo presionadas las teclas Comando, Opción, P y R durante el arranque. Esto restablece el nvram y, por lo tanto, la variable de firmware.
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Acabo de probar:
>sudo nvram internet-recovery-mode=RecoveryModeNetwork
>sudo nvram internet-recovery-mode=RecoveryModeDisk
dentro de Big Sur 11.6 en VirtualBox 6.1.28 y ninguno de ellos funcionó. Parece que al reiniciar las variables de nvram son simplemente ignoradas y el sistema operativo invitado no arranca en modo de recuperación.