Hasta donde sé, actualmente no.
Según esta tabla de compatibilidad de ES6, el único navegador de iOS que lo admite es Safari en iOS 11 (que admite el 99% de la implementación de ES6).
No está claro cuándo se actualiza la tabla anterior, o si incluiría otros navegadores cuando ofrezcan soporte para ES6+ en iOS (noto que solo mencionan Safari para iOS y ningún otro navegador).
Dado que hay muchos navegadores disponibles para iOS y la mayoría de ellos se actualizan regularmente, valdría la pena descargar algunos de ellos y actualizar regularmente para ver si alguno de ellos admite ES6+ en el futuro.
Como mínimo, seguiría supervisando Chrome, Firefox e incluso Microsoft Edge (que incluso admite iOS 9) en caso de que ofrezcan soporte. Sin embargo, también valdría la pena vigilar Opera y Dolphin.
[EDICIÓN]
Solo una aclaración menor. La razón por la que recomiendo que descargues y vigiles otros navegadores es que sus desarrolladores pueden optar por mantener la compatibilidad con dispositivos más antiguos, aunque en el fondo sigan utilizando el motor Webkit. En otras palabras, mientras que la versión de Safari que utiliza el último Webkit solo funciona en iOS 11 o superior, nada impide que otro navegador que use el último Webkit sea compatible con iOS 10, etc.
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Todos los navegadores deben utilizar el motor de Safari. Es una regla de Apple. ¿Cuál es la característica que el navegador necesita?
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No conozco las características exactamente, sé que estos sitios web (internos) generalmente utilizan funciones ES2016/ES2017.