A menos que tengas un problema subyacente con el hardware, debería ser muy sencillo. Si los has emparejado previamente con el iPhone y el Mac, solo tienes que seleccionar los AirPods como fuente de salida de sonido desde los dispositivos respectivos.
Lo que hago en Mac es tener mis ajustes de sonido en mi barra de menús y sólo toque, a continuación, seleccione mis AirPods. En el iPhone, basta con deslizar el dedo hacia arriba para mostrar los controles multimedia, tocar la salida de sonido y elegir AirPods. Tarda uno o dos segundos.
Hay montones de sitios que lo explican con más detalle, pero este es un buen sitio con capturas de pantalla: https://www.imore.com/airpods-audio-swap
Si esto no funciona en tu caso, actualiza tu pregunta con detalles sobre lo que ocurre cuando sigues estos pasos para que podamos ayudarte a reducir tu problema concreto. Mucha suerte.