Tu teléfono no se está silenciando, está haciendo exactamente lo que se supone que debe hacer: intentar reproducir música a través del puerto USB. Eso es porque el puerto USB en el RAV4 (junto con muchos vehículos en los últimos años) está diseñado para ser utilizado tanto para la reproducción de audio y carga.
No puedo opinar sobre el RAV4 en concreto, pero en la mayoría de los vehículos la fuente de entrada cambiará en cuanto conectes el teléfono al puerto USB. Por lo tanto, la prevención de este comportamiento sólo implica cambiar la fuente de entrada del coche de nuevo a lo que era antes de conectar el cable USB.
Si eso no ocurre en tu caso (algunos sistemas de audio de coche no parecen soltar la entrada, aunque la fuente haya cambiado), quizá puedas cambiar la fuente de audio en el iPhone. Para ello, toca en la flecha hacia abajo a la derecha de la etiqueta del conector Dock para ver qué otras opciones puedes elegir (si es que hay alguna). Si conectas unos auriculares (suponiendo que no estés utilizando un iPhone 7), podrás seleccionar esa opción.
De lo contrario, se supone que la reproducción de audio a través de los altavoces integrados del iPhone no es necesaria cuando está conectado a una base/altavoz externo (que es lo que es el puerto USB integrado en el RAV4). Tu única opción para reproducir audio a través del altavoz integrado es conectar el iPhone a un cargador USB secundario (por ejemplo, utilizando la toma de accesorios de tu vehículo).
Tu siguiente mejor opción es simplemente conectar unos auriculares (aunque si tienes un iPhone 7 puede que necesites un adaptador especial para poder cargar y usar los auriculares simultáneamente), o conectar unos auriculares Bluetooth.
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A través de los comentarios me han recordado que se pueden comprar cables que son sólo carga cables. Mi cuñado compró accidentalmente uno de esos cables y nunca pudo usarlo para otra cosa que no fuera cargar. Así que, presumiblemente, un cable de este tipo podría resolver tu problema.
En el caso de mi cuñado, compró su cable en un servicentro (es decir, una gasolinera). Menciono esto sólo porque no estoy seguro de si ahí es donde es más probable que te los encuentres.
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