Como jefe de informática, desarrollador y ávido probador de versiones beta, diré (con un poco de reserva) que las actualizaciones de software casi siempre merecen la pena, especialmente cuando se trata de actualizaciones de seguridad.
Cuando salen las betas, estoy actualizando mi teléfono una vez cada dos o tres semanas durante meses. Hay cientos de miles de probadores que examinan las versiones beta antes de que Apple las ponga a disposición del público en general. La preocupación por estropear el teléfono, aunque válida, debería ser cada vez menor con el gran número de personas que utilizan las nuevas versiones antes que tú.
Los lanzamientos puntuales a lo largo de la misma versión principal (en su caso iOS 10) no van a introducir nada innovador que vaya a hacer que su dispositivo se arrastre. Por lo general, no hay una diferencia de velocidad notable entre la 10.0 y la 10.3, y lo mismo ocurre con las versiones anteriores de años pasados.
El hardware más reciente también parece tener más longevidad que las versiones anteriores. Mira la serie del iPhone 5. Cinco generaciones atrás y, sin embargo, ejecuta iOS 10 maravillosamente.
Las diferentes versiones han tenido sus errores, pero esos problemas se resuelven generalmente con bastante rapidez. Además, Apple es más diligente a la hora de retirar dispositivos antiguos que antes. Por ejemplo, cuando iOS 7 paralizó el iPhone 4, finalmente lanzaron la versión 7.1.2, que lo hizo utilizable de nuevo. También añadieron optimizaciones específicas en 9 para ayudar con el iPad 2 y el iPad Mini.
Si tienes un dispositivo comprado con iOS 10, deberías poder llegar hasta el 13 antes de tener que empezar a preocuparte por nuevas tecnologías que pongan tu dispositivo de rodillas.