Sin una solución adecuada

Hasta hoy (13-03-2021), no hay una forma inmediata de descargar una carpeta específica desde iCloud.
El botón de descarga está desactivado para las carpetas en iCloud.com.
A continuación, solo hay trucos.

El enfoque evidente (y dolorosamente)

Puedes seleccionar todos los archivos dentro de la carpeta deseada y hacer clic en el botón de descarga, pero como no incluye subcarpetas, debes repetir pacientemente el proceso para cada carpeta en el árbol.

Solicitar a Apple una copia de tus datos

Ve a https://privacy.apple.com/ y solicita a Apple una copia de tus archivos de iCloud.
Desafortunadamente, no puedes seleccionar qué carpeta quieres incluir; recibirás un enlace para descargar todo el disco.
Dicen que podría tomar unos días recibir el enlace. Sin embargo, en mi experiencia, solo tomó un día.

También puedes usar este truco para descargar otros datos que Apple hace difícil obtener en un formato estándar, como los datos de la aplicación Salud.

La solución del iPhone (el mejor enfoque)

Entonces, la pregunta original solicita una solución "sin tener que sincronizar todo el contenido de mi iCloud Drive con mi computadora".
Tenía el mismo problema. No estaba usando iCloud Drive en mi Mac, pero estaba activo (probablemente por defecto) en mi iPhone.
Entonces, pude usar la aplicación Archivos (la aplicación incorporada) para copiar toda la carpeta al almacenamiento interno de mi iPhone o a otra nube (Google Drive, Dropbox, OneDrive, etc.).

1. Asegúrate de que tu otra nube esté activa dentro de la aplicación Archivos.
   Selecciona (...) > Editar en la esquina superior derecha de la vista inicial de la aplicación Archivos para activar las cuentas de nube disponibles.

2. Navega hasta la carpeta que deseas copiar desde iCloud.

3. Mantén presionado el nombre de la carpeta para activar más opciones, luego selecciona Comprimir para crear un archivo zip de la carpeta.
   (Puedes omitir este paso, pero lo recomiendo si planeas copiar a otra nube y no al almacenamiento interno del iPhone)

4. Mantén presionada la carpeta comprimida, luego selecciona Copiar o Compartir.

5. Selecciona un destino para tu carpeta comprimida.

6. Espera. Puede tardar más en copiarse de una nube a otra.

7. Utiliza la otra nube para descargar tus archivos.

8. ¡Quejarte con Apple!

Quejarte con Apple

Mientras tanto, quejate con Apple sobre esta increíble omisión
https://www.apple.com/feedback/icloud.html

Puedes comprimir carpetas en Documentos de iPhone. Luego puedes descargar el archivo zip

La sincronización de documentos de iCloud en Mac ahora solo descarga archivos de relleno para aquellos que no necesitas sincronizar. En mi experiencia, hace una sincronización ligera cuando tienes 20 GB o más de archivos en la nube (o si ya tienes poco espacio en tu Mac)

Observa cómo utilizas los archivos, descargándolos sin problemas solo cuando los estás utilizando y se quedan mientras tengas espacio local, liberando los más antiguos primero cuando empieces a necesitar espacio en tu almacenamiento local.

Cuando esto está configurado, puedes comprimir la carpeta en Mac, arrastrarla a otro lugar o hacer clic en el icono junto al nombre de la carpeta que tiene una nube y una flecha hacia abajo para solicitar que se descarguen solo esos archivos ahora.

Sí, puedes hacer esto. Lo siguiente asume que ya has iniciado sesión en tu cuenta de iCloud y tienes la capacidad de descargar archivos a tu unidad local.

1. Navega a tu iCloud Drive en cualquier navegador.
2. Cambia la ubicación de descarga predeterminada de tu navegador a donde quieras que se encuentren los archivos. Debes hacer esto ahora porque no podrás seleccionar una nueva ubicación una vez que hagas clic en el botón de 'descargar' más tarde.
3. Ve a la carpeta que deseas descargar. No puedes simplemente resaltar la carpeta e intentar descargar la carpeta y su contenido desde ahí. En realidad, primero debes ingresar a la carpeta.
4. Selecciona todos los archivos que deseas descargar. Haz esto ya sea seleccionando cada uno o mediante un comando de selección total en el teclado.
5. Una vez que todos los archivos estén seleccionados, ve a la parte superior de la pantalla de iCloud y haz clic en el icono de 'descargar' (nube con flecha hacia abajo). Esto descargará todos los archivos seleccionados a tu ubicación de descarga predeterminada (establecida en el paso 2). Los archivos no deberían descargarse en formato zip, deberían descender exactamente como están almacenados en iCloud.

Todos los archivos se descargarán, lo cual, en esencia, es lo que querías al seleccionar la carpeta e intentar descargarla primero.