Su mejor opción parece ser AppleScript:
tell application "System Events"
tell current location of network preferences
set VPNservice to service "VPN (L2TP) 2" -- name of the VPN service
if exists VPNservice then connect VPNservice
end tell
end tell
(de http://macscripter.net/viewtopic.php?id=22992 )
En cuanto a introducir un nombre de usuario y una contraseña, no estoy seguro de cómo podrías hacerlo. Más de secuencias de comandos podría obtener la ventana frontmost e introduzca el nombre de usuario y contraseña, a continuación, enviar el cuadro de diálogo, pero como yo no tengo una VPN de Cisco para probar yo no te podía decir cómo configurar eso.
Si tienes instalado el cliente VPN de Cisco (que por lo visto no es necesario), puedes usar este comando:
open /Applications/VPNClient.app --args -c -user <YourUsername> -pwd <YourPassword> <ProfileNameToConnect>