¿Mostrar siempre las fotos a pantalla completa en iOS?

Sencillamente, no.

Lo siento.

Puede que haya algún Jailbreak hack para este tema que desconozco, pero no hay manera de lograr lo que pides con el iOS de Apple y la aplicación Fotos en el iPhone/iPod Touch.

Lo que probé fue girar todas las fotos apaisadas en modo retrato para que utilicen toda la pantalla.
El problema es que luego tienes que girar la cabeza ya que al girar el iPod se gira la imagen y vuelves a tener el mismo problema :) No es muy conveniente entonces.

Tienes que encontrar una aplicación que desactive la rotación automática de la pantalla y entonces debería funcionar. Sin embargo, necesita un trabajo extra por adelantado.
Como ya te has dado cuenta, la mejor manera sería encontrar una aplicación de terceros que haga esto automáticamente pero, como dijo Alex, dudo bastante que exista en este momento. Tómate un tiempo para pasear por la AppStore, ¡quién sabe!