partitionDisk
quiere que toda la unidad como su objetivo, porque se trata de borrar todas las particiones y reemplazar con nuevos parámetros.
/dev/disk2s1
es tu existentes 1ª partición de ese disco, disk2
es lo que se busca. No estoy realmente segura de por qué dev/disk2
no iba a funcionar, pero no es así.
Que haría que su comando
$ diskutil partitionDisk disk2 1 MBRFormat "MS-DOS FAT32" UDOO 1024M
También puede simplificar el comando, si te gusta, tan lejos como
$ diskutil partitionDisk disk2 1 MBR fat32 UDOO 1024M
y va a funcionar.
Como se señaló en los comentarios, el nombre del volumen sólo debe ser entre comillas si hay un espacio. Me perdí eso, mi mal.
Ref: http://ss64.com/osx/diskutil.html