Hay dos herramientas de línea de comandos de Unix que hacen lo que quieres. at
le permitirá programar una tarea para que se ejecute una vez en un momento específico en el futuro. Por supuesto, parte de la tarea podría ser programar otra tarea.
cron
permite programar tareas para que se ejecuten regularmente a la misma hora, según la hora del día, el día de la semana, etc.
Una cosa a tener en cuenta es que ambos no ejecutarán las tareas si su máquina no está funcionando en el momento en que se programan. Hay alternativas, como anacron, que ejecutarán las tareas programadas la próxima vez que la máquina arranque.