¿Cómo puedo combinar dos o más imágenes para obtener un único archivo pdf?

Digamos que tengo algunos archivos de imágenes (por ejemplo, el resultado de escanear algunas hojas) y quiero combinarlos en un solo archivo pdf, cada imagen en una página diferente.
¿Existe una forma más rápida/conveniente que convertir cada uno de ellos en un archivo pdf y luego combinarlos (digamos, como se explica aquí )? O, si es más o menos así como hay que hacerlo, ¿cuál es la forma más inteligente y menos tediosa posible de hacerlo?