¿Se puede restaurar un iPhone a partir de una copia de seguridad de un iPod Touch?

Sí, puedo confirmar que esta obra se basa en mi experiencia. Toda la música y los contactos de mi iPod touch se restauraron mágicamente en el iPhone 4S.

Depende sólo de la versión de iOS, porque el script de Apple no acepta iOS menores de 8 ahora mismo (Eso se llama downgrade). Pero si quieres hacer un "Upgrade" (o restaurar desde una versión a la misma versión) entonces no tienes problema con eso, incluso con diferentes dispositivos.