Históricamente hablando, pkg proviene de los paquetes Unix (más directamente de los BSD), que son esencialmente la carga útil comprimida (archivos en una estructura de carpetas equivalente a la que tendrían en el disco), y algunos metadatos e instrucciones adicionales para manejar el asistente de instalación, y escribir información en varias bases de datos del sistema.
A dmg es sólo una imagen de disco similar a la que se obtendría con una utilidad de tipo dd. En la distribución de aplicaciones de Mac está en un formato HFS similar al que contienen las particiones formadas por HFS en medios ópticos.
Ahora bien, no todos los DMG contienen archivos .pkg. Algunas imágenes DMG sólo contienen .app bundles (que, de nuevo, no es más que una carpeta con todos los recursos que contiene una aplicación, pero como la carpeta tiene la extensión .app Quartz/Finder la tratan como un solo archivo, al igual que hacen con las carpetas que terminan en .kext o .component, etc.)
Los archivos ocultos están ahí para ocultar la complejidad, y por otras razones de tipo "experiencia de usuario".