Sí, funciona muy bien en todos los dispositivos iOS hasta el iPad Pro. El Pro hace algunas mejoras especiales de frecuencia de refresco con el Pencil de Apple que no aprovecharás al máximo, pero este stylus es muy agradable y creo que algunos preferirán su ergonomía sobre la respuesta más rápida del lápiz.
Desde https://www.apple.com/apple-pencil/ esto se explica de la siguiente manera:
Cuando el iPad Pro detecta el Apple Pencil, el subsistema escanea su señal a la asombrosa velocidad de 240 veces por segundo, lo que le proporciona el doble de puntos de datos que normalmente recoge con el dedo.
Así, tu dedo, el hardware del lápiz de Paper by 53 y otros lápices ópticos serán escaneados a 120 veces por segundo.
La otra característica importante que comparten el Paper stylus y el Apple Pencil es que comunican los datos de los ángulos al iPad a través de Bluetooth. Las notas de Apple leen esa información en la app de notas, pero la app de notas de Apple no lee los datos de ángulo del hardware del Pencil, por lo que es más bien como el dedo sin datos bluetooth adicionales para el SDK de Paper. He probado esto en varios iPad pro en las tiendas.