Si restableces, en cualquier dispositivo que pueda aceptar ese iOS, tendrás que actualizar también. Imagino que esta es una de las razones por las que "ellos" dicen que no hay que restaurar un teléfono con jailbreak [no es que yo haya tenido uno].
En realidad nunca he visto el Slide to Upgrade, ya que no hago actualizaciones/restauraciones OTA, siempre conectado a iTunes, pero en iTunes quiere buscar la actualización antes de dejarte hacer cualquier otra cosa.
La única excepción sería un iPhone 4, etc., que ha llegado al final de su vida útil.
A root de los comentarios de que se puede volver a una versión anterior mediante la descarga del archivo .ipsw - esto siempre va a ser el caso de un par de semanas después de una actualización, pero siempre el tiempo de espera y dejar una actualización como la única alternativa la mayor parte del tiempo - la investigación me muestra que, efectivamente, hoy es ese día (6 de abril de 2016) para 9.2.1 - Tras el lanzamiento de iOS 9.3 y 9.3.1, Apple deja de firmar iOS 9.2.1
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En realidad no estoy del todo seguro. Pasé de un iPhone 4s con iOS 7 (y copias de seguridad de eso) a un iPhone 5s con iOS 8, y me obligó a actualizar a iOS 9. Yo tendría cuidado, ya que puedes encontrarte de repente ejecutando una versión de iOS que no esperabas. No voy a añadir esto como una respuesta, ya que realmente no sé, y esto es sólo una especulación basada en mi experiencia personal.
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¿Has llamado a Apple?