Tus calendarios de Google no se sincronizan con iCloud. Ambos servicios no están relacionados entre sí. Sin embargo, puedes hacer un par de cosas como una pseudo solución.
En un sentido, si tienes tus calendarios de Google en el iPad, se sincronizarán automáticamente con el calendario de Google y con cualquier otro dispositivo que esté configurado para leer el calendario.
Otra opción es utilizar algo como BusyCal para combinar los calendarios de Google y de iCloud. Yo no recomendaría esto, ya que es una idea mucho mejor mantener los datos de los dos servicios por separado.
Su principal decisión es cuál será su calendario principal. Se trata únicamente de una preferencia personal, ya que ambos calendarios te proporcionarán en gran medida la misma funcionalidad. Si prefieres editar tus calendarios en la web, quédate con el calendario de Google. Si quieres poder compartir calendarios con otros usuarios de iCloud, pásate a los calendarios de iCloud.