Wikipedia describe el firmware como este:
En los sistemas electrónicos y de computación, el firmware es un término que se utiliza a menudo para
indicar el fijo, generalmente más pequeña, programas y/o datos
las estructuras que internamente el control de varios dispositivos electrónicos.
Wikipedia describe las capas principales de iOS como este:
En iOS, hay cuatro capas de abstracción: el Núcleo de la capa del sistema operativo, el Núcleo
Servicios de la capa, la capa Media, y el de la capa de Cocoa Touch.
Hay un sitio llamado theiphonewiki, y su firmware de la página de enlaces a lo que parecen ser completa .ipsw imágenes, incluyendo todo el software para una determinada versión de iOS. Así, theiphonewiki considera firmware a todo el software.
Después de leer la definición de Wikipedia, creo que es el firmware de iOS a residir en su totalidad dentro del Núcleo de la capa del sistema operativo, y que consiste en el núcleo del sistema operativo, controladores de dispositivo y otro hardware-frente a los componentes de software. Sin saber exactamente cómo iOS es implementado, sólo puedo especular que estos componentes están claramente definidas y diferenciadas (aunque esto no es siempre el caso en la práctica).
Edit: Este TUAW artículo indica que todos los no-paquete de aplicaciones de usuario y los datos se borran del teléfono durante un DFU restauración. Esto me sugiere que el almacenamiento interno es completamente borrado, y todo el software del dispositivo se vuelve a instalar (de bajo nivel del sistema operativo, banda base, si es aplicable, y paquetes de aplicaciones de iOS).