¿Cómo pasar de un navegador a otro con el teclado?

Ctrl - Tab cambia entre las pestañas del navegador tanto en Safari como en Firefox.

Cmd - ` cambiará entre las ventanas abiertas de un navegador. Sin embargo, si las ventanas de tu navegador son de pantalla completa, al igual que cualquier otra aplicación, esa combinación de teclas no funcionará. En ese caso tendrás que utilizar los controles de Spaces, Ctrl - y Ctrl -

Si te refieres a cómo cambiar de pestaña, la respuesta es Control-Tab o Mayúsculas-Comando].